前回 : カルマンフィルタの基礎 第14回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第15回 今回は、カルマンフィルタによる「相補フィルタ」を紹介する 特性の異なる2つのセンサを用いてセンサフュージョンを行い、高精度の測定を実現する カルマンフィルタの…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第13回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第14回 今回は、状態と未知パラメータの同時推定をEKF/UKFで行う カルマンフィルタの基礎 第14回 状態と未知パラメータの同時推定 状態モデルと拡大系 入力 の設定 各パラメ…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第12回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第13回 前回と異なる非線形モデルで、UKF（Unscented Kalman Filter）を確認する カルマンフィルタの基礎 第13回 UKFの実践（非線形モデル2） カルマンフィルタの実装（EKF）…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第11回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第12回 今回は、UKF（Unscented Kalman Filter）を、第9回の非線形モデルで確認する カルマンフィルタの基礎 第12回 UKFの実践（非線形モデル） カルマンフィルタの実装（EKF…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第10回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第11回 前回のU変換を用いて、UKF（Unscented Kalman Filter）のアルゴリズムを実装する また、線形の状態モデルで動作の確認も行う カルマンフィルタの基礎 第11回 UKFのア…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第9回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第10回 今回から、非線形カルマンフィルタとしてUKF（Unscented Kalman Filter）を取り扱う 今回は、UKFで使用するシグマポイントを求めるための、U変換について説明する カル…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第8回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第9回 今回は、非線形カルマンフィルタを取り扱う これまでは、線形カルマンフィルタで、状態モデルが や で表せられ、 や が に比例していた 今回は、単純な比例関係で表せな…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第7回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第8回 ここまでやってきた線形カルマンフィルタでは、 逐次計算によって、カルマンゲイン と 共分散行列 を求めながら、状態推定を行っていた 今回は、事前に計算することによ…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第6回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第7回 今回は、制御入力がある場合のカルマンフィルタを実装する カルマンフィルタの基礎 第7回 カルマンフィルタ（制御入力あり） カルマンフィルタのアルゴリズム（制御入力…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第5回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第6回 前回は状態変数が1次元の状態モデルでカルマンフィルタの実践を行った 今回は、状態変数は複数で、入力と出力は1つのSISOのカルマンフィルタを実装する カルマンフィル…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第4回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第5回 前回のカルマンフィルタの設計をPythonで実践する また、数値シミュレーションで動作も確認する カルマンフィルタの基礎 第5回 カルマンフィルタのアルゴリズム 予測ス…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第3回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第4回 第1回、第3回を受けて、ようやくカルマンフィルタの設計を行う 今回は、以下の1入力1出力(SISO)の線形時不変の状態空間モデルでの状態ベクトル を推定することを考える …

前回 : カルマンフィルタの基礎 第2回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第3回 第1回では、「真値を一次関数でモデル化して、最小二乗法で推定する」を行った 今回は、真値の確率分布が正規分布（ガウス分布）になる、と仮定して、 ベイズの定理を使…

前回 : カルマンフィルタの基礎 第1回 - ma-hi-ro Hobby カルマンフィルタの基礎 第2回 今回は、前回の行列演算で使用する「逆行列補題」について確認する また Python の Sympyモジュール を使用して、検算(?)も行う カルマンフィルタの基礎 第2回 逆行列の…

カルマンフィルタの基礎 第1回 非常に良い本です カルマンフィルタについて、基礎をわかりやすくまとめてくれています カルマンフィルタの基礎 第1回 最小二乗推定法 スカラの場合 多変数の場合 考察 参考文献

Matplotlibによるグラフ作成 第5回 PythonのMatplotlibを使用した基本的なグラフ作成方法を紹介する 今回は、テキストや線などグラフの修飾方法を紹介する また、複数のグラフや軸の取り扱い方法も紹介する Matplotlibによるグラフ作成 第5回 サンプルデータ…

Matplotlibによるグラフ作成 第4回 PythonのMatplotlibを使用した基本的なグラフ作成方法を紹介する 今回は、分布を表すグラフとして散布図を紹介する また、ヒストグラムを簡易化して比較しやすくするBoxプロットとViolinプロットも紹介する Matplotlibによ…

Matplotlibによるグラフ作成 第3回 PythonのMatplotlibを使用した基本的なグラフ作成方法を紹介する 今回は、変化を比較する折れ線グラフの作成方法を紹介する Matplotlibによるグラフ作成 第3回 サンプルデータ生成 重ね書き マーカー/ライン カラーグラデ…

Matplotlibによるグラフ作成 第2回 PythonのMatplotlibを使用した基本的なグラフ作成方法を紹介する 今回は、頻度を比較するヒストグラムの作成方法を紹介する Matplotlibによるグラフ作成 第2回 サンプルデータ生成 隣り合わせのヒストグラム 積み上げヒス…

Matplotlibによるグラフ作成 第1回 PythonのMatplotlibを使用した基本的なグラフ作成方法を紹介する 今回は、plt記法(pyplot記法) と ax記法(オブジェクト指向記法) を紹介する Matplotlibによるグラフ作成 第1回 plt記法 ax記法

前回 : Pythonによる制御工学入門 第5回 - ma-hi-ro Hobby Pythonによる制御工学入門 第6回 今回は、状態フィードバック制御について取り扱う 参考書では、 5.6 「状態フィードバック制御」 7.1 「オブサーバを用いた出力フィードバック制御」 に該当する Py…

前回 : Pythonによる制御工学入門 第4回 - ma-hi-ro Hobby Pythonによる制御工学入門 第5回 今回は、参考書の6章「開ループ系に注目した制御設計」の 6.3「位相進み遅れ補償」のフィルタを自作の数値シミュレーションで再現しつつ、 デジタルフィルタの設計…

前回 : Pythonによる制御工学入門 第3回 - ma-hi-ro Hobby Pythonによる制御工学入門 第4回 前回は閉ループの周波数特性を可視化した しかし、制御器を調整する上では、開ループの周波数特性を確認することが有効である 今回は、参考書の6章「開ループ系に注…

前回 : Pythonによる制御工学入門 第2回 - ma-hi-ro Hobby Pythonによる制御工学入門 第3回 前回と同様に、参考書の5章「閉ループ系に注目した制御設計」の 5.2「PID制御」のボード線図を自作の数値シミュレーションで再現する 前回は、制御対象の"生"のモデ…

前回 : Pythonによる制御工学入門 第1回 - ma-hi-ro Hobby Pythonによる制御工学入門 第2回 参考書の4.5「周波数応答」を自作の数値シミュレーションで再現する 専用モジュールを使えば一瞬だが、 今回は、各周波数の入力に対する応答を取得して、原始的に求…